傳感器百科

應用于機器人的那些傳感器

時間：2023/1/5 18:31:12 作者：點擊：次

    機器人感知外界主要是通過傳感器。它是感受規定的被測量的各種量并按一定規律將其轉換為有用信號的器件或裝置。
在機器人領域常用的傳感器：

一、內傳感器：
    機器介機電一體化的產品，內傳感器和電機、軸等機械部件或機械結構如手臂(Arm)、手腕(Wrist)等安裝在一起，完成位置、速度、力度的測量，實現伺服控制。
1)、位置(位移)傳感器：
    直線移動傳感器有電位計式傳感器和可調變壓器兩種。角位移傳感器有電位計式、可調變壓器(旋轉變壓器)及光電編碼器三種，其中光電編碼器有增量式編碼器和絕對式編碼器。增量式編碼器一般用于零位不確定的位置伺服控制，絕對式編碼器能夠得到對應于編碼器初始鎖定位置的驅動軸瞬時角度值，當設備受到壓力時，只要讀出每個關節編碼器的讀數，就能夠對伺服控制的給定值進行調整，以防止機器人啟動時產生過劇烈的運動。

機器人扭矩扭力傳感器

2)、速度和加速度傳感器：
    速度傳感器有測量平移和旋轉運動速度兩種，但大多數情況下，只限于測量旋轉速度。利用位移的導數，特別是光電方法讓光照射旋轉圓盤，檢測出旋轉頻率和脈沖數目，以求出旋轉角度，及利用圓盤制成有縫隙，通過二個光電二極管辨別出角速度，即轉速，這就是光電脈沖式轉速傳感器。此外還有測速發電機用于測速等。
3)、應變儀即伸縮測量儀，也是一種應力傳感器，用于加速度測量。加速度傳感器用于測量工業機器人的動態控制信號。一般有由速度測量進行推演、已知質量物體加速度所產生動力，即應用應變儀測量此力進行推演。
4)、力覺傳感器：
    力覺傳感器用于測量兩物體之間作用力的三個分量和力矩的三個分量。機器人中理想的傳感器是粘接在依從部件的半導體應力計。具體有金屬電阻型力覺傳感器、半導體型力覺傳感器、其它磁性壓力式和利用弦振動原理制作的力覺傳感器。
5)、還有轉矩傳感器(如用光電傳感器測量轉矩)、腕力傳感器(如國際斯坦福研究所的由6個小型差動變壓器組成，能測量作用于腕部X、Y和Z三個方向的動力及各軸動轉矩)等。

二、外傳感器
    以往一般工業機器人是沒有外部感覺能力的，而新一代機器人如多關節機器人，特別是移動機器人、智能機器人則要求具有校正能力和反應環境變化的能力，外傳感器就是實現這些能力的。
聲覺傳感器
    用于感受和解釋在氣體(非接觸感受)、液體或固體(接觸感受)中的聲波。聲波傳感器復雜程度可以從簡單的聲波存在檢測到復雜的聲波頻率分析，直到對連續自然語言中單獨語音和詞匯的辨別。

    稱重傳感器 http://www.yanchao.net.cn